人形机器人的发展轨迹，就像一部浓缩的科技小说。从工业革命的机械臂到 AI时代的具身智能，其每一次迭代都在重新定义人类与机器的关系。当宇 G1在西安街头自如行走，当傅利叶GR-2在医院精准施治，我们看到的不仅是技术的进步，更是人类对自身能力边界的拓展。未来十年，随着人形机器人从功能替代走向价值创造，其将深度融入生产生活的每个毛孔，最终成为推动社会进步的核心生产力。正如《人形机器人创新发展指导意见》所描绘的蓝图，这个万亿级产业不仅是科技自立自强的标志，更是开启新质生产力时代的钥匙。
人形机器人在工业制造、医疗健康、特种作业、家庭服务等方面，都将全面爆发。

面对人口老龄化带来的劳动力短缺，人形机器人正成为制造业机器换人的关键，优必选Walker S1在极氪智慧工厂的实训表明，其可协同完成车门装配、质检等复杂工序，精度达±0.5mm。中国信通院预测，2028年工业场景将成为人形机器人规模化落地的突破口，整机市场规模将达50-500亿元。

傅利叶智能的GR-2机器人已在3000余家医院部署，通过力反馈技术实现康复训练标准化，累计服务超百万患者。其触觉感知+AI 决策系统，可实时调整训练参数，解决传统治疗师经验差异导致的效果波动问题。更前沿的探索如脑机接口融合，正推动机器人从辅助工具向神经康复伙伴演进。

在核电站巡检、深海探测等高危领域，人形机器人展现不可替代的价值。华为6G原型系统支持的远程操控机器人，可在辐射环境中完成设备检修，操作延迟低至50ms。西安伟景机器人研发的农业采摘机器人，通过双目视觉识别成熟果实，采摘效率达人工的3倍，已在苹果园中实现商业化应用。

虽然当前人形机器人在家庭场景的渗透率不足5%，但技术突破正在加速。宇树科技G1机器人售价降至9.9万元，通过多模态感知系统实现自主避障与物品抓取，可完成扫地、端茶等基础家务。更深远的影响在于情感陪伴，日本Paro海豹机器人的成功经验表明，具备情绪识别能力的人形机器人，可显著改善阿尔茨海默症患者的认知水平。

在这个大方上，有机会一定会跑出来一二十倍的涨幅。

以下是相关的产业链部分公司，从中长期来说，是可以持续关注，但是一定要择时，不然一样亏损。

上游：核心零部件相

1、减速器与传动系统

绿的谐波：全球谐波减速器市占率第二，产品应用于宇树、智元等头部人形机器人的旋转关节，定位精度达10角秒以内，最大转矩超200牛米。其新一代三次谐波技术大幅提升柔轮寿命，打破国际垄断。

中大力德：国内少数同时具备行星减速器、谐波减速器、RV减速器生产能力的企业，为宇树科技提供高精度行星减速器，动态响应精度达国际一线水平。2024年减速器业务收入占比超40%，与华为云机器人平台合作探索人形机器人应用。

双环传动：行星滚柱丝杠领域国产化先锋，产品进入特斯拉Optimus供应链，成本较进口产品下降60%。其丝杠在工业点胶场景成本仅为人工13.5%，加速替代传统方案。

2、传感器与感知系统

蓝点触控：六维力传感器和关节扭矩传感器市占率70%-80%，客户覆盖智元、小米、优必选等头部企业，产品精度达±0.1%F.S，支撑机器人灵巧操作和力控交互。2024年出货量复合增速超200%，已布局海外市场。

芯动联科：MEMS惯性传感器领军企业，战术级陀螺仪零偏稳定性达0.15°/h，应用于人形机器人导航和复杂地形感知。其产品在航天、航海领域的技术积累正迁移至机器人场景。

奥比中光：3D视觉方案供应商，为天工机器人提供环境感知模组，支持毫米级精度的三维场景重建。其技术已在汽车制造和家庭服务场景验证。

3、电机与驱动系统

鸣志电器：全球仅有的三家具备机器人手指精密驱动能力的企业之一，8mm空心杯电机效率超90%，机械时间常数小于10ms，应用于宇树H1人形机器人手部关节。2024年空心杯电机收入增长120%，成为人形机器人手部核心供应商。

汇川技术：伺服系统国内市占率27.6%，其一体化关节模组集成电机、驱动器、减速器，单机价值量占比超20%，已应用于优必选WalkerS系列工业机器人。2024年工业机器人业务收入突破80亿元。

中游：本体制造与系统集成

1、全尺寸通用机器人

智元机器人：全尺寸人形机器人领军企业，中标中移信息1.24亿元代工订单，产品覆盖工业智造、物流仓储等场景，2025年出货量预计达数千台。其自研的EnerVerse4D世界模型提升机器人环境理解能力，已与比亚迪、富士康合作部署产线。

优必选：全球商业化落地最快的人形机器人公司，WalkerS1在极氪工厂完成车门装配等复杂工序，精度达±0.5mm，获车厂超500台意向订单。2024年研发投入超1亿美元，与国创中心联合开发的天工机器人在半程马拉松中夺冠。

2、消费级与特种机器人

宇树科技：四足机器人全球市占率超60%，人形机器人H1登上2025年央视春晚，G1售价9.9万元，通过多模态感知实现自主避障和家务操作。2024年营收超10亿元，已实现盈利，计划科创板IPO。

傅利叶智能：医疗康复领域龙头，GR-2机器人在3000余家医院部署，通过力反馈技术实现康复训练标准化，累计服务超百万患者。其触觉感知系统可实时调整训练参数，解决治疗师经验差异问题。

3、跨界巨头与生态整合

小米集团：持股国创中心，生态链整合加速，2025年或推出消费级人形机器人。其自研CyberOne已在小米工厂实训，核心零部件国产化率超80%。

特斯拉Optimus：全电动人形机器人Gen2采用纯视觉FSD方案，结合Grok大模型实现复杂任务执行，计划2025年量产数千台部署于特斯拉工厂。其行星滚柱丝杠由五洲新春和双环传动联合供应。

下游：场景落地与商业化突破

1、工业制造：柔性生产核心抓手

优必选WalkerS系列：在比亚迪、吉利工厂实训，完成电池分拣、质检等工序，效率提升3倍，成本仅为人工1/5。其模块化设计支持快速产线适配，无需改造基础设施。

天奇股份：与优必选合资成立无锡优奇智能，打造工业具身智能机器人实训平台，计划配置30台套操作训练岗位，推动机器人与产线协同作业。2024年获某新能源汽车企业人形机器人应用订单。

2、医疗康养：标准化治疗新范式

傅利叶GR-2：通过力控算法实现康复训练个性化调整，治疗师管理效率提升5-10倍，已进入欧美高端医疗市场。其脑机接口融合技术推动机器人向“神经康复伙伴”演进。

程天科技：入驻无锡惠山产业园，建设国内首个智能外骨骼机器人产业化基地，产品应用于中风患者步态训练，市场规模年增速超50%。

3、物流与特种作业：替代高危人工

FigureAIFigure02：在宝马、亚马逊仓库完成订单搬运，负载25公斤，续航5小时，结合VLA模型实现货架识别和路径规划。其灵巧手抓取精度达0.1mm，可处理不规则物体。

AgilityRoboticsDigit：双足物流机器人在GXO仓库完成超1万个订单搬运，与舍弗勒合作部署全球工厂网络，RoboFab工厂计划年产1万台。其鸵鸟腿设计提升复杂地形适应性。

择时很关键，这个赛道是长跑，千万不要做成了短线。